機器人控制系統設計與調參實務
本課程旨在培養學員理解機器人控制系統架構與實機調校能力，從開迴路與閉迴路....
課程總覽
課程代號：2326070027
機器人控制系統設計與調參實務
1. 建立機器人控制系統理論基礎能力
2. 具備軌跡追蹤與誤差分析能力
3. 培養 ros2_control 實務調參與系統優化能力
課程型態/ 實體課程
上課地址/ 中科管理局工商服務大樓4樓(台中市大雅區中科路6號)(依實際通知為主)
時 數/ 14 小時
起迄日期/ 2026/11/07 ~ 2026/11/08
聯絡資訊/ 林其昀 04-25685000＃7139
報名截止日期：2026/11/04
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本課程旨在培養學員理解機器人控制系統架構與實機調校能力，從開迴路與閉迴路控制、PID 控制、馬達伺服系統、軌跡追蹤誤差分析，到 ros2_control 控制架構與現場調參案例，
使學員能針對機器人運動過程中的震盪、延遲、過衝、穩態誤差與追蹤誤差進行分析與改善。
- 建立機器人控制系統理論基礎能力
- 具備軌跡追蹤與誤差分析能力
- 培養 ros2_control 實務調參與系統優化能力
課程對象
機器人工程師、自動化工程師、控制工程師、設備調機人員
(基礎數學、機器人或自動控制概念；具備 Python 或 MATLAB 經驗尤佳)
課程大綱※ 請學員自備筆電上課。
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課程單元 |
課程內容 |
|---|---|
| 機器人控制系統基礎 | 開迴路、閉迴路、回授控制、前饋控制、穩定性、暫態響應、穩態誤差、控制系統方塊圖 |
| PID 控制原理與調參方法 | P、I、D 參數作用、Ziegler-Nichols、手動調參、超越量、震盪、settling time、控制性能指標 |
| 馬達、伺服與機器人驅動控制 | 位置環、速度環、電流環、伺服馬達、步進馬達、Encoder、負載、摩擦、背隙與飽和問題 |
| 軌跡追蹤與控制誤差分析 | trajectory tracking、RMSE、最大誤差、延遲、抖動、速度限制、加速度限制、路徑平滑性分析 |
| ros2_control 與控制器架構 | controller manager、hardware interface、joint trajectory controller、YAML 參數、控制器啟動與狀態監控 |
| 實機調參與故障診斷案例 | 震動診斷、過衝修正、速度調整、負載變化、異常狀態處理、控制調參報告撰寫 |
(主辦單位保有課程修改權利)
講師簡介
鄭講師
現職：朝陽科技大學工業工程與管理系助理教授
專長：深度學習、點雲數據分析、知識圖譜、虛擬實境應用、智慧製造與工業AI應用
受訓證明發放準則
學員出席率達80%(含)以上者，將取得工研院產業學院之 「機器人控制系統設計與調參實務」受訓證明。
價格
開課日期：115/11/07、11/08 (六、日)；9:00~17:00，共計 14 小時
課程費用：
(1)定價每人16,800元
(2)早鳥優惠價每人15,200元
(3)3人同行優惠價每人14,300元
報名方式：請點選頁面「線上報名」 課程聯絡電話：04-2568-5000#7135 林小姐
預計招生名額：20 名為原則，依報名及繳費完成之順序額滿為止
上課地點：中科管理局工商服務大樓 4 樓或9樓(台中市大雅區中科路 6 號)(依實際通知為主)
【備註】
1.為確保您的上課權益，報名後若未收到任何回覆，請來電洽詢方完成報名。
2.若報名者不克參加者，可指派其他人參加，並於開課前一日通知。
3.退費辦法：請以學員於開訓前退訓者，將依其申請退還所繳上課費用 90％，另於培訓期間若因個人因素無法繼續參與課程，將依上課未逾總時數 1/3，退還所繳上課費用之 50％，上課逾總時數 1/3，則不退費。
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繳款方式 |
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| 信用卡（線上報名） | 繳費方式選「信用卡」，直到顯示「您已完成報名手續」為止，才確實完成繳費。 |
| 銀行匯款/轉帳 | 土地銀行工研院分行，帳號156-005-00002-5（土銀代碼：005）。戶名「財團法人工業技術研究院」，請把「收據/明細/轉帳末五碼」回傳林小姐LINE ID：@RKU9587A。 |
開課日：2026/11/07結束日：2026/11/08
時數：14 (小時) 時段：09:00 ~ 17:00
地點：台中 | 工研院(中科_工商服務大樓)教室依上課通知為主 | 台中市大雅區中科路6號 [看地圖]
