機器手臂運動規劃與控制技術
本課程以機器手臂運動規劃與實機控制為核心，前半段導入 ROS 2、URDF、TF
課程總覽
課程代號：2326070026
機器手臂運動規劃與控制技術
1. 建立機器手臂 ROS 2 應用基礎能力
2. 培養機器手臂運動規劃與控制能力
3. 具備實機操作與智慧製造應用能力
課程型態/ 實體課程
上課地址/ 中科管理局工商服務大樓4樓(台中市大雅區中科路6號)(依實際通知為主)
時 數/ 14 小時
起迄日期/ 2026/10/31 ~ 2026/11/01
聯絡資訊/ 林其昀 04-25685000＃7139
報名截止日期：2026/10/28
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本課程以機器手臂運動規劃與實機控制為核心，前半段導入 ROS 2、URDF、TF、RViz2 與 MoveIt 2，使學員理解機器手臂在軟體中的建模、座標轉換與路徑規劃流程；後半段以上銀機器手臂為實作平台，進行安全操作、點位示教、座標設定、路徑控制與任務驗證。
課程目標
- 建立機器手臂 ROS 2 應用基礎能力
- 培養機器手臂運動規劃與控制能力
- 具備實機操作與智慧製造應用能力
課程對象
機器人工程師、智慧製造工程師、自動化工程師、機器手臂操作與整合人員
(基礎 Python 或 Linux 操作能力；具備機器人基礎概念尤佳)
軟體工具： Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble、MoveIt 2、RViz2、URDF / Xacro、VS Code、Gazebo 或 MoveIt 2 RViz 模擬。
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課程單元 |
課程內容 |
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ROS 2 機器人系統基礎與 座標架構 |
ROS 2 Node、Topic、Service、Action、Parameter、Launch、TF2、joint_states、robot_state_publisher、RViz2 |
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URDF、Xacro 與機器手臂 模型建構 |
Link、Joint、Origin、Axis、Limit、Visual、Collision、Inertial、Xacro 參數化模型、TF tree 檢查 |
| MoveIt 2 運動規劃與避障模擬 | MoveIt 2 架構、Planning Scene、目標姿態設定、Joint-space Planning、Cartesian Path、碰撞檢查、避障規劃 |
| 上銀機器手臂系統架構、安全與基本操作 | 上銀機器手臂本體、控制器、示教器、急停、安全區域、Jog 操作、關節座標與工具座標、基本點位建立 |
| 上銀機器手臂點位示教、座標設定與路徑控制 | Home、Approach、Target、Retreat 點位示教、TCP 設定、工件座標設定、PTP、Linear Motion、速度與加速度調整 |
| ROS 2 概念銜接上銀手臂實作任務 | 模擬到實機流程、座標一致性、點位任務、推送任務、直線軌跡追蹤、任務成功率與誤差檢查 |
(主辦單位保有課程修改權利)
講師簡介
鄭講師
現職：朝陽科技大學工業工程與管理系助理教授
專長：深度學習、點雲數據分析、知識圖譜、虛擬實境應用、智慧製造與工業AI應用
受訓證明發放準則
學員出席率達80%(含)以上者，將取得工研院產業學院之 「機器手臂運動規劃與控制技術」受訓證明。
開課日期：115/10/31、11/01 (六、日)；9:00~17:00，共計 14 小時
課程費用：
(1)定價每人16,800元
(2)早鳥優惠價每人15,200元
(3)3人同行優惠價每人14,300元
報名方式：請點選頁面「線上報名」 課程聯絡電話：04-2568-5000#7135 林小姐
預計招生名額：20 名為原則，依報名及繳費完成之順序額滿為止
上課地點：中科管理局工商服務大樓 4 樓或9樓(台中市大雅區中科路 6 號)(依實際通知為主)
【備註】
1.為確保您的上課權益，報名後若未收到任何回覆，請來電洽詢方完成報名。
2.若報名者不克參加者，可指派其他人參加，並於開課前一日通知。
3.退費辦法：請以學員於開訓前退訓者，將依其申請退還所繳上課費用 90％，另於培訓期間若因個人因素無法繼續參與課程，將依上課未逾總時數 1/3，退還所繳上課費用之 50％，上課逾總時數 1/3，則不退費。
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繳款方式 |
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| 信用卡（線上報名） | 繳費方式選「信用卡」，直到顯示「您已完成報名手續」為止，才確實完成繳費。 |
| 銀行匯款/轉帳 | 土地銀行工研院分行，帳號156-005-00002-5（土銀代碼：005）。戶名「財團法人工業技術研究院」，請把「收據/明細/轉帳末五碼」回傳林小姐LINE ID：@RKU9587A。 |
開課日：2026/10/31結束日：2026/11/01
時數：14 (小時) 時段：09:00 ~ 17:00
地點：台中 | 工研院(中科_工商服務大樓)教室依上課通知為主 | 台中市大雅區中科路6號 [看地圖]
